要起诉肇事方和保险公司，首先需满足《民事诉讼法》规定的起诉条件，向法院提起诉讼。若保险赔偿不足，可以法律手段追究肇事人责任，保障自身权益。
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处理此类事故，可以选择与保险公司协商或选择法律途径起诉。当保险公司拒绝赔偿或赔偿额度不足时，建议起诉肇事方及保险公司，确保受害者权益得到充分保障。协商不成再采取法律手段。

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